90
АНАЛИТИКА
I
ANALYTICS
иллюминаторы, так и при помощи экранов си-
стемы наблюдения, расположенных рядом с ор-
ганами управления, при этом один из членов
команды может ассистировать в качестве опе-
ратора видеокамеры. Видеокамеры закреплены
также на самом манипуляторе (в локтевой и ки-
стевой части). Длина манипулятора Canadarm
составляет около 15 м, диаметр звеньев немно-
гим более 30 см.
Всего было изготовлено пять манипуляторов
Canadarm.
Характерным примером использования RMS
может служить успешно осуществленная в мае
2009 года миссия шаттла Atlantis (STS-125) по об-
служиванию телескопа Hubble. Движущийся
по орбите телескоп был захвачен манипулято-
ром и размещен в грузовом отсеке на специаль-
ной вращающейся платформе, обеспечиваю-
щей удобство доступа к нему астронавтов при
проведении сервисных работ. По окончании
работ телескоп был извлечен при помощи ма-
нипулятора из транспортного отсека и снова
выведен на орбиту [1, 2, 11, 12].
Манипулятор для космического корабля «Бу-
ран»
(рис. 7)
, функционально и конструктивно
подобный манипулятору Canadarm, был разра-
ботан в Государственном научном центре – Цен-
тральном научно-исследовательском и опыт-
но-конструкторском институте робототехники
и технической кибернетики (ГНЦ ЦНИИ РТК РФ)
(Санкт-Петербург) [23].
Сравнение, приведенное в [11], иллюстрирует
характер усовершенствований, расширяющих
функциональные возможности Canadarm-2
по сравнению с Canadarm. Например, реали-
зована возможность постоянного пребывания
манипулятора на орбите, добавлена седьмая
степень подвижности и обеспечена симме-
тричность манипулятора – схват может быть за-
фиксирован относительно станции и служить
основанием, усовершенствована конструкция
шарниров для увеличения возможного угла по-
ворота смежных звеньев, добавлены датчики
сил и моментов.
В состав мобильной системы обслуживания
МКС (Mobile Servicing System – MSS,
рис. 6, 8
)
кроме манипулятора Canadarm-2 также входят
манипулятор Dextre (Special Purpose Dextrous
Manipulator – SPDM), мобильный транспортер
(Mobile Transporter – MT), перемещающийся
по направляющим, проложенным вдоль основ-
ной фермы МКС, мобильная базовая система
(Mobile Base System – MBS), устанавливаемая
на мобильном транспортере.
SPDM, введенный в эксплуатацию на МКС
в 2008 году, предназначен для выполнения
сверхточных операций, включая монтаж и уда-
ление малых полезных нагрузок типа буферных
Рисунок 6.
Canadarm-2 в составе мобильной системы
обслуживания МКС [12], фото NASA
Рисунок 4.
Концевой захват-эффектор
манипуляторов Canadarm и узел захвата
[11, 13]
Рисунок 5.
Совместное использование
Canadarm и Canadarm-2 [12], фото NASA
