89
Воздушно-космическая сфера
I
Aerospace Sphere Journal №1(94) 2018
Современное состояние и перспективы
космической робототехники
Однойиз актуальных тенденций современной
космической робототехники можно считать со-
вершенствование отработанных прототипов
в направлении расширения функциональных
возможностей системы без принципиальных
изменений конструкции.
Важнейшим устройством с точки зрения обес-
печения возможности роботизированной сты-
ковки является манипулятор Canadarm‑2 (Space
Station Remote Manipulator System – SSRMS,
ри-
сунки 5, 6
), разработанный на базе манипулятора
Canadarm (Shuttle Remote Manipulator System –
SRMS,
рисунок 5
).
В значительной степениCanadarmолицетворя-
ет уровень развития космической робототехни-
ки в 1980–90‑х годах и считается одним из наи-
более эффективных и надежных устройств,
которые эксплуатировались в составе транс-
портных кораблей многоразового использова-
ния Space Shuttle [1, 11–13]. Впервые Canadarm
был успешно испытан в космосе в ходе второй
миссии Space Shuttle (STS‑2) в ноябре 1981 года.
Последний полет состоялся в июле 2011 года
(миссия STS‑135). Таким образом, манипулятор
успешно эксплуатировался в течение 30 лет.
Canadarmпредназначен для перемещения по-
лезного груза из грузового отсека в некоторую
точку рабочей зоны с требуемой ориентацией,
например при выведении спутника на орбиту.
Он способен захватить свободнолетящий объ-
ект, разместить и зафиксировать его в грузовом
отсеке. При помощи манипулятора Canadarm
осуществлялась поддержка астронавтов, рабо-
тающих в открытом космосе, в том числе их пе-
ремещение. Достаточно часто использовалась
совместная работа астронавтов, один из которых
закреплен на манипуляторе, а второй имеет воз-
можность свободно перемещаться в зоне проведе-
ния работ.
После разрушения шаттла Columbia (миссия
STS‑107) в ходе каждой последующей миссии
Canadarm совместно с системой Orbiter Boom
Sensor System (OBSS), содержащей инструмен-
ты, размещаемые на удлинителе манипуля-
тора, использовался для тщательного обследо-
вания внешней поверхности челнока с целью
обнаружения возможных повреждений тепло-
защитного покрытия.
Рабочее место оператора манипулятора в кор-
мовой части орбитального корабля оснащено
ручными органами управления вращением
и поступательным перемещением груза. Опера-
торыманипулятора наблюдают за производимы-
ми ими действиями как непосредственно через
Рисунок 3.
Орбитальный корабль
Dragon для доставки грузов на МКС.
Оснащен пассивным стыковочным
узлом CBM. Пристыковывается к
МКС при помощи манипулятора
Canadarm-2 [11], фото NASA
