91
Воздушно-космическая сфера
I
Aerospace Sphere Journal №1(94) 2018
батарей, источников питания и компьютеров.
Этот робот может также манипулировать инстру-
ментами типа специализированных гаечных
ключей и отверток. SPDM оборудован светиль-
никами, видеокамерами, платформой и держа-
телями для инструмента. Важной особенностью
SPDM является наличие силовых и момент-
ных датчиков, благодаря которым на органы
управления могут передаваться ответные ре-
акции и оператор манипулятора имеет воз-
можность чувствовать прикосновение SPDM
к объектам. SPDM – один из наиболее ярких
примеров dexterous-устройств космической
робототехники.
Известны примеры проектов, реализующих
концепцию системы обслуживания космиче-
ских аппаратов (КА), выработавших рабочее
тело, но остающихся работоспособными с точ-
ки зрения основных функций. В соответствии
с ней сервисные КА после сближения и стыков-
ки с обслуживаемым КА либо осуществляют его
дозаправку, либо функционируют в дальней-
шем совместно с ним в качестве маневрового
двигателя для удержания на рабочей орбите [1,
2, 11, 12]. Отработка операций подобного рода
проводилась, например, в ходе экспериментов
ETS-VII и Orbital Express.
В целом разработку и использование робото-
технических средств можно считать наиболее
актуальными для обеспечения таких тенден-
ций развития космической техники, как стрем-
ление к расширению ее функциональности,
увеличению срока активной эксплуатации, по-
вышению степени автономности, увеличению
размеров с сохранением жесткости и прочно-
сти конструкции, ее несущей способности.
Важно отметить, что за счет применения пер-
спективных средств космической робототехни-
ки возможны как автоматизация операций,
выполнение которых может быть обеспечено
и другими средствами, в том числе при непо-
средственном участии человека, так и освоение
качественно новых операций, решение кото-
рых в принципе невозможно без робототехни-
ческого обеспечения.
Крупногабаритные многофункциональные на-
ращиваемые космические системы могут быть
выделены как класс перспективных космиче-
ских объектов, реализуемость которых в ряде
случаев может зависеть от возможности исполь-
зования средств космической робототехники.
В ряду перспективных задач, подлежащих ав-
томатизации робототехническими средствами,
следует прежде всего выделить проблему орби-
тального монтажа космических объектов, кото-
рая подразумевает как транспортировку к месту
сборки фрагментов монтируемых конструкций,
так и автоматизацию собственно сборочных
операций, а также проблему орбитального сер-
висного обслуживания, объединяющую задачи
Рисунок 8.
Мобильная система
обслуживания МКС
– Mobile Servicing
System (MSS), [11]
Рисунок 7.
Манипулятор космического
корабля «Буран» [23], с сайта buran.ru
